山東西門子S7-1200代理商

時(shí)間：2023-07-03作者：潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司瀏覽：28

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CPU 1214C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI

CPU 1215C   AC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO

CPU 1215C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO

CPU 1215C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO

CPU 1217C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO




以實(shí)例講解步進(jìn)順序控制編程

如圖1所示為機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖，其任務(wù)是將某工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)。我們便以此例來講解步進(jìn)順序控制編程。

圖1 機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖


應(yīng)用STL指令編制順序控制程序時(shí)，一般按以下幾個(gè)步驟進(jìn)行：

（1） 分析工藝控制過程；

（2） 根據(jù)控制要求，劃分工步；

（3） 畫出順序控制功能圖；

（4） 列出I/O分配表；

（5） 畫出PLC電路接線圖；

（6） 編制SFC程序或梯形圖；

了解了編程步驟之后，下面我們便開始進(jìn)行編制順序控制程序。

1、控制要求

原點(diǎn)為左下方所到達(dá)的極限位置，啟動(dòng)前機(jī)械手處于放松狀態(tài)，啟動(dòng)后機(jī)械手加緊工件→夾住工件上升到*→橫向移動(dòng)到右端→下降到B處位置→機(jī)械手松開，把工件放到B處→機(jī)械手上升到*→橫向左移到左極限→下降到下限原點(diǎn)處，以此連續(xù)循環(huán)。若中途按下停止按鈕，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。

2、劃分工步

表1 工步劃分表

S0	初始狀態(tài)	S24	釋放工件
S20	抓工件	S25	氣爪上升
S21	氣爪上升	S26	水平縮回
S22	水平伸出	S27	氣爪下降
S23	氣爪下降

3、畫出順序功能圖

其順序功能圖如圖2所示，依控制要求，應(yīng)有停止梯形圖，如圖3所示。

圖2 順序功能圖

圖3 停止梯形圖

4、列出I/O分配表

表2 　I/O地址分配表分

輸 入		輸　出
輸入設(shè)備/符號(hào)	PLC輸入點(diǎn)	輸出設(shè)備/符號(hào)	PLC輸出點(diǎn)
啟動(dòng)按鈕 /SB1	X0	升降氣缸的下降/KV1	Y1
停止按鈕/SB2	X1	升降氣缸的上升/KV2	Y2
升降氣缸上限位檢測(cè)開關(guān)/SQ1	X2	水平氣缸的伸出/KV3	Y3
升降氣缸下限位檢測(cè)開關(guān)/SQ2	X3	水平氣缸的縮回/KV4	Y4
伸縮氣缸左限位檢測(cè)開關(guān)/SQ3	X4	氣抓的夾緊/釋放/KV5	Y5
伸縮氣缸右限位檢測(cè)開關(guān)/SQ4	X5
氣抓抓取/釋放檢測(cè)開關(guān)/SQ5	X6

5、畫出PLC電路接線圖

其電路接線圖如圖4所示。




圖4 電路接線圖

6、編制SFC程序或梯形圖

SFC程序：

6ES7211-1BE40-0XB0	CPU 1211C   AC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7211-1AE40-0XB0	CPU 1211C   DC/DC/DC,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7211-1HE40-0XB0	CPU 1211C   DC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7212-1BE40-0XB0	CPU 1212C   AC/DC/Rly,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7212-1AE40-0XB0	CPU 1212C   DC/DC/DC,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7212-1HE40-0XB0	CPU 1212C   DC/DC/Rly,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7214-1BG40-0XB0	CPU 1214C   AC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI
6ES7214-1AG40-0XB0	CPU 1214C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI
6ES7214-1HG40-0XB0	CPU 1214C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI








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