IAI機(jī)械手-吉安

時(shí)間：2023-12-18作者：深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司瀏覽：33

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1)通常工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能達(dá)到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達(dá)的范圍，而不是末端執(zhí)行器端點(diǎn)所能達(dá)到的范圍。因此，在設(shè)計(jì)和選用時(shí)，要注意安裝末端執(zhí)行器后，機(jī)器人實(shí)際所能達(dá)到的工作空間。


2)機(jī)器人說(shuō)明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的較大空間。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂位姿不同時(shí)有效負(fù)載、允許達(dá)到的較大速度和較大加速度都不一樣，在臂桿較大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在機(jī)器人的較大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此時(shí)的位姿稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度進(jìn)化現(xiàn)象，這部分工作空間在機(jī)器人工作時(shí)都不能被利用。



3)除了在工作空間邊緣，實(shí)際應(yīng)用中的工業(yè)機(jī)器人還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域，這就是常說(shuō)的空洞或空腔?？涨皇侵冈诠ぷ骺臻g內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長(zhǎng)上臂端都不能達(dá)到的空間。

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