怎么選擇6ES7138-4DF01-0AB0月度評(píng)述

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　　7、8參數(shù)缺省參數(shù)為100，可試著每次將7、8參數(shù)分別10，按確認(rèn)鍵。運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，如還不正常，再10，直到電動(dòng)機(jī)無異常聲音。一般7，8參數(shù)的范圍為20～80之間，這樣基本能達(dá)到共振的效果。（2）保持出廠參數(shù)時(shí)達(dá)不到加工效果，比如車床車出的斜面粗糙度值大，可試著再如下參數(shù)：①速度比例增益PA5的：確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器正常啟動(dòng)，用數(shù)控手動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)（機(jī)床）?！　】芍貜?fù)多次，修正偏置量。對(duì)于增量值編碼器，是讀取原始機(jī)械零位到個(gè)Z點(diǎn)的讀數(shù)，作為偏置量。精度較高的編碼器，或者量程較大的值多圈編碼器，多用這種。5、智能化外部置零，有些帶智能化功能的編碼器，可提供外部置位功能，例如通過編碼器附帶的按鍵，或外帶的設(shè)置功能置零?！　『?jiǎn)單的溫度測(cè)量有用點(diǎn)溫計(jì)的，也可以粗略判斷：用手可以1-2秒以上，不**過60度；用手只能碰一下，大約在70-80度；滴幾滴水迅速氣化，則90度以上了。3，步進(jìn)電機(jī)工作不同，也不同。遇采用恒流驅(qū)動(dòng)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)在靜態(tài)和低速下，電流會(huì)維持相對(duì)恒定，以保持恒力矩輸出。　　當(dāng)△10時(shí)，U22-210，觸發(fā)器2和主回路2工作，兩相伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)△10時(shí)，，觸發(fā)器1和主回路1工作，兩相伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)；兩組觸發(fā)器和兩組晶閘管主回路的電路組成及參數(shù)相同，所以當(dāng)輸入信和與位置反饋電流If相衡，前?！　∵@樣當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1mm，則編碼器的脈沖數(shù)為電機(jī)周長/1周脈沖數(shù)。150*3.14/1600=，即電機(jī)驅(qū)動(dòng)編碼器走1個(gè)脈沖，而實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了。答：主要視具體應(yīng)用情況而定，簡(jiǎn)單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，控制要求（方面的要求），主要控制是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度。　　伺服放大器的作用是將多個(gè)輸入信與反饋信進(jìn)行綜合并加以放大，根據(jù)綜合信性的不同，輸出相應(yīng)的信控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。當(dāng)輸入信和反饋信相衡時(shí)，伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出軸便在一定位置上。伺服放大器組要由前置磁放大器、觸發(fā)器、晶閘管主回路和電源等部分組成，其組成如下圖所示?！　?，步進(jìn)電機(jī)的合理范圍。電機(jī)允許到什么程度，主要取決于電機(jī)內(nèi)部絕緣等級(jí)。內(nèi)部絕緣性能在高溫下（130度以上）才會(huì)被。所以只要內(nèi)部不**過130度，電機(jī)便不會(huì)損壞，而這時(shí)表面溫度會(huì)在90度以下。所以，步進(jìn)電機(jī)表面溫度在70-80度都是正常的。

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　　從控制的角度來看，這只是一種很低級(jí)的控制策略。如果控制程序不利用編碼器反饋信，事實(shí)上成了一種開環(huán)控制。如果利用反饋控制，整個(gè)存在兩個(gè)位置環(huán)，控制器很難設(shè)計(jì)。在實(shí)際中，常常不用反饋控制，但不定時(shí)的讀取反饋進(jìn)行參考?！　「鶕?jù)慣量比，可以估算出伺服的加減速時(shí)間是否能設(shè)備工藝要求。慣量比和電機(jī)功率的選擇和匹配，是由控制要求決定的、加減速時(shí)間的大小來確定的。1.手動(dòng)增益參數(shù)步，速度比例增益KVP值。二步，積分增益KⅥ值?！　‰娫础?”端要與編碼器的COM端連接，“+”與編碼器的電源端連接。編碼器的COM端與PLC輸入COM端連接，A、B、Z兩相脈沖輸出線直接與PLC的輸入端連接，A、B為相差90度的脈沖。編碼器還有一條屏蔽線，使用時(shí)要將屏蔽線接地，抗性?！　〔竭M(jìn)電機(jī)是一種控制用的特種電機(jī)，作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，隨著微電子和計(jì)算機(jī)的發(fā)展（步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器性能），步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增。步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)行中精度沒有積累誤差的特點(diǎn)，使其廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化控制，是開環(huán)控制?！　∷欧妱?dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷有：檢查數(shù)控是否有脈沖信輸出；檢查使能信是否接通；通過液晶屏觀測(cè)輸入/出狀態(tài)是否進(jìn)給軸的起動(dòng)條件；對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開；驅(qū)動(dòng)器有故障；伺服電動(dòng)機(jī)有故障；伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等?！　∠聢D表示步進(jìn)電機(jī)的加速與速度-轉(zhuǎn)矩特性。步進(jìn)電機(jī)的速度-轉(zhuǎn)矩特性有失步轉(zhuǎn)矩（同步失步轉(zhuǎn)矩）與牽入轉(zhuǎn)矩（同步牽入轉(zhuǎn)矩）?，F(xiàn)在，負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的負(fù)載要用f2驅(qū)動(dòng)時(shí)，則自身起動(dòng)脈沖應(yīng)不大于f2的數(shù)值。以十分低的f1起動(dòng)電機(jī)，然后加速達(dá)到f2，此時(shí)負(fù)載還包括轉(zhuǎn)子慣量J，此為加速慣量，需要必要的慣量加速轉(zhuǎn)矩Tα，因此這兩個(gè)轉(zhuǎn)矩（TL+Tα）的合成轉(zhuǎn)矩成為起動(dòng)到轉(zhuǎn)速f2時(shí)所必須的轉(zhuǎn)矩?！　≈稻幋a器的位置偏移量NVRAM中，斷電也不會(huì)丟失，可以在使用SINAMICS或SIMOTION中，還是有偶爾丟失的情況發(fā)生，可能的原因有哪些。一、使用不當(dāng)1.在回零時(shí)，未使用編碼器標(biāo)定，而是強(qiáng)制值，比如只用sethomeition來設(shè)置零點(diǎn)，此時(shí)回零狀態(tài)斷電后丟失。

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　　為確定的供電電流，需要計(jì)算此應(yīng)用所有的功率需求，再5%。按I=P/V公式計(jì)算即可所需電流值。a.如果在交流電源和驅(qū)動(dòng)器直流總線（如變壓器）之間沒有的話，不要將直流總線的非端口或非信的地接大地，這可能會(huì)設(shè)備損壞和人員傷害?！　〔竭M(jìn)電機(jī)是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作。通常，步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么進(jìn)行是否已損壞的判斷，友分享兩種實(shí)用的，能快速、的進(jìn)行判斷。　　首先步進(jìn)電機(jī)有優(yōu)勢(shì)在于，編程簡(jiǎn)單，接線少，故障也少，扭力大，現(xiàn)在的步進(jìn)電機(jī)能達(dá)到60000脈沖數(shù)。轉(zhuǎn)速也有的能達(dá)到3000轉(zhuǎn)的，通常情況都能達(dá)到600轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)一般說是可以達(dá)到600轉(zhuǎn)，很多時(shí)候達(dá)不到這個(gè)轉(zhuǎn)速的，廠家說是600轉(zhuǎn)，在使用中很多時(shí)候可以達(dá)到500轉(zhuǎn)。　　假如我們給定脈沖為1個(gè)，此時(shí)反饋脈沖為0，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時(shí)候驅(qū)動(dòng)電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，注意這個(gè)SPWM波和我們plc發(fā)脈沖的方波是不一樣的，時(shí)電機(jī)帶動(dòng)編碼器發(fā)出反饋脈沖，這個(gè)時(shí)候△p=0，電機(jī)停止輸出，1個(gè)脈沖定位完成?！　∷欧姍C(jī)正余弦編碼器的相位對(duì)齊如下：1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)衡位置;2.用示波器觀察正余弦編碼器的C信波形;3.編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;?！　?、信輸出:信輸出有正弦波（電流或電壓）,方波（TTL、HTL）,集電開路（PNP、NPN）,推拉式多種形式，其中TTL為長線差分驅(qū)動(dòng)（對(duì)稱A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也稱推拉式、推挽式輸出，編碼器的信接收設(shè)備接口應(yīng)與編碼器對(duì)應(yīng)?！　〈宿D(zhuǎn)矩用感應(yīng)計(jì)和編碼器測(cè)量，但齒槽轉(zhuǎn)矩只有靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的10%，所以要改變轉(zhuǎn)矩計(jì)的測(cè)量范圍。為準(zhǔn)確的測(cè)量數(shù)據(jù)，步進(jìn)電機(jī)、編碼器、轉(zhuǎn)矩傳感器的同軸度要好，考慮使用可拆卸的連軸器，要注意不要產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。

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　　為了能正常起動(dòng)，起動(dòng)不能過高，當(dāng)電機(jī)起動(dòng)后再逐步升高。1、編碼器軸轉(zhuǎn)動(dòng)找零，編碼器在安裝時(shí)，轉(zhuǎn)軸對(duì)應(yīng)零位，一般增量值與單圈值會(huì)用這種，而軸套型的編碼器也用這種。缺點(diǎn)，零點(diǎn)不太好找，精度較低。2、與上面相當(dāng)，只是編碼器外殼找零，這主要是對(duì)于一些緊湊型安裝的同步法蘭（也有叫伺服法蘭）外殼所用，3、通電安裝機(jī)械對(duì)零，通電將安裝的機(jī)械到對(duì)應(yīng)的編碼器零位對(duì)應(yīng)位置安裝?！　〈a的邏輯讓一個(gè)電機(jī)朝某個(gè)方向一段時(shí)間，然后換到另一個(gè)電機(jī)。小編給大家分享一集關(guān)于編碼器內(nèi)部構(gòu)造的相關(guān)。首先我們要從上面的圖片中了解整個(gè)編碼器組成部分，基本上分為以下這幾大部分。①.蓋片用于整個(gè)產(chǎn)品的封蓋作用，使產(chǎn)品達(dá)到完整性，一般都是采用塑料件注塑工藝。　　步距采用8分割時(shí)，步距角為1.2°/8=0.15°，以此作為控制計(jì)算基準(zhǔn)，其精度值當(dāng)然比全步距角時(shí)要高。三相HB型高分辨率電機(jī)的：三相HB型步進(jìn)電機(jī)有2相1.8°的1/3，即0.6°的髙分辨率電機(jī)，由于驅(qū)動(dòng)芯片可以在市場(chǎng)上買到，所以可以很容易地實(shí)現(xiàn)高精度位置定位?！　?、轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，力矩不夠。3、外部阻力過大。4、速度上升或下降過快，而造成失步。在一些控制簡(jiǎn)單或要求低成本的運(yùn)動(dòng)控制中，常會(huì)用步進(jìn)電機(jī)。的優(yōu)勢(shì)是：以開環(huán)的來控制位置和速度。但正因?yàn)槭情_環(huán)控制，負(fù)載位置對(duì)控制回路沒有反饋，步進(jìn)電機(jī)就必須正確響應(yīng)每次勵(lì)磁變化?！　∷欧?qū)動(dòng)器都采用4倍頻，即2500線的編碼器，在驅(qū)動(dòng)器齒輪比為1：1情況下，電機(jī)10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。信輸出形式：線驅(qū)動(dòng)輸出這種輸出將線驅(qū)動(dòng)IC芯片（26LS31）用于編碼器輸出電路，由于它具有高速響應(yīng)和良好的抗噪聲性能，使得線驅(qū)動(dòng)輸出適宜長距離傳輸?！　〔竭M(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)失控與失步一般要考慮以下方面作檢查：1）電機(jī)力矩是否足夠大，能否帶動(dòng)負(fù)載，因此我們一般推薦用戶選型時(shí)要選矩比實(shí)際需要大50%~的電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過負(fù)載運(yùn)行，哪怕是，都會(huì)造成失步，嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)。　　這種故障有時(shí)候斷電重新故障就可以排除，個(gè)人認(rèn)為是機(jī)械卡頓，有些時(shí)候也會(huì)出現(xiàn)這種問題，我先斷電重啟，發(fā)現(xiàn)不行，只能查閱說明書AL011時(shí)臺(tái)達(dá)伺服位置錯(cuò)誤說明。給出這些問題分析，我為三點(diǎn)，一、驅(qū)動(dòng)器的損壞，二、電機(jī)損壞，三、驅(qū)動(dòng)器CN2插頭松動(dòng)或者接線錯(cuò)誤。

 


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