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　　如下圖所示線圈內(nèi)部只流過單方向電流，此線圈稱為單型線圈；另一種，線圈內(nèi)流過正、反方向電流的線圈稱為雙型線圈，兩種線圈的優(yōu)缺點將在后面的課程中詳細介紹。單型線圈可以取代上圖所示雙型線圈，運行時具有相同的步距角?！　∶肯嗬@組繞在8個定子磁中的4個上，如：繞組A繞在1、3、5、7磁上，則繞組B繞在2、4、6、8磁上；而且，每相相鄰的磁以相反方向繞，即，如果繞組A以正向電流激勵，則3和7磁的磁場徑向向外，而l和5磁的磁場徑向向內(nèi)?！　、B、Z三相聯(lián)接，用于帶參考位修正的位置測量。A、A-，B、B-，Z、Z-連接，由于帶有對稱負信的連接，電流對于電纜貢獻的電磁場為0，衰減，抗，可傳輸較遠的距離。對于TTL的帶有對稱負信輸出的編碼器，信傳輸距離可達150米?！　?對細分電流的基本要求對于打m相步進電動機，各相繞組之間是空間對稱的，當(dāng)通以m相對稱電流時，就會產(chǎn)生磁勢和磁場，其中主要是基波磁勢和磁場。的磁場應(yīng)當(dāng)是一個圓型磁場，由于步進電動機的空間諧波分量較豐富，要想一個接圓型的磁場，各相電流應(yīng)為對稱的正弦波，即：對非正弦的電流波形，就應(yīng)盡量電流中的高次諧波分量?！　≡谶M行自動增益或手動增益前，必須首行慣量比的確定。伺服電機的慣量直接關(guān)系到伺服電機的性和度；（1）慣量越小，精度越高；（2）慣量越大，性越高；選擇伺服電機，就是選擇精度性和性之間找到衡點。慣量比是負載慣量和電機慣量之間的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，為5倍匹配?！　〔竭M電機基本上以開環(huán)電路驅(qū)動，用于位置控制。換句話說，步進電機以外的電機尤其是高精度的步進電機之外并沒有做開環(huán)控制定位的，而用開環(huán)電路驅(qū)動的電機只有步進電機。例如無刷電機，首先為切換相，需要測出轉(zhuǎn)子位置，需要含位置傳感器的位置閉環(huán)電路。　　比如，當(dāng)人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。步進電機有一個參數(shù)：空載啟動，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖，如果脈沖**該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。

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　　現(xiàn)在談?wù)剺侵鞯膯栴}：1、不管是什么電機，有負載阻力矩，才有電磁動力矩，沒有負載就沒有電磁轉(zhuǎn)矩；2、負載增大時，電磁轉(zhuǎn)矩增大，不同的電機有不同的原理：1）例如直流電機，負載增大時→電樞轉(zhuǎn)速就會→電樞反電。　　對于車床，如果X軸以直徑編程，以上公式分母應(yīng)乘以2，即：位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000×2例：X軸絲杠螺距為4mm,1：1傳動；Z軸絲杠螺距為6mm,1：2減速傳動，則X軸驅(qū)動器的電子齒輪比為PA12/PA?！　〗涣魉欧妱訖C原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）?！　?、伺服電機控制器的電路組成電機整流電路：整流單元主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路，實質(zhì)是一組共陰與一組共陽的三相半波可控整流電路的串聯(lián)，慣將其中陰連接在一起的三個晶間管稱為共陰組；陽連接在一起的三個晶閘管稱為共陽組。　　圖是直流電機在調(diào)節(jié)電樞電壓和調(diào)節(jié)磁通調(diào)速的機械特性曲線。在圖中nN為額定轉(zhuǎn)矩TN時的額定轉(zhuǎn)速，ΔnN為額定轉(zhuǎn)速差。由圖可知：當(dāng)調(diào)節(jié)電樞電壓時，直流電機的機械特性為一組行線，即機械特性曲線的斜率不變，而只改變電機的轉(zhuǎn)速，保持了原有較硬的機械特性，所以數(shù)控機床伺服進給的調(diào)速采用調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速?！　∪绻麆畲胚x擇不當(dāng)，步進電機就不能夠到新的位置。負載實際的位置相對于控制器所期待的位置出現(xiàn)誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過沖想象。因此，在步進電機開環(huán)控制中，如何防止失步和過沖是開環(huán)控制能否正常運行的關(guān)鍵?！　∵x擇步進電機需要進行以下計算：（1）計算齒輪的減速比根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，齒輪減速比i計算如下:i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1)式中φ－－-步進電機的步距角（o/脈沖）S－－-絲桿螺距（mm）Δ－－-(mm/脈沖)（2）計算工作臺，絲桿以及齒?。

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　　2對細分電流的基本要求對于打m相步進電動機，各相繞組之間是空間對稱的，當(dāng)通以m相對稱電流時，就會產(chǎn)生磁勢和磁場，其中主要是基波磁勢和磁場。的磁場應(yīng)當(dāng)是一個圓型磁場，由于步進電動機的空間諧波分量較豐富，要想一個接圓型的磁場，各相電流應(yīng)為對稱的正弦波，即：對非正弦的電流波形，就應(yīng)盡量電流中的高次諧波分量?！　〔煌Y(jié)構(gòu)型式的轉(zhuǎn)子都制成具有較小慣量的細長形。目前用得較多的是鼠籠轉(zhuǎn)子。交流伺服電動機以單相異步電動機原理為基礎(chǔ)，勵磁繞組WF上，控制繞組接到控制電壓上，當(dāng)有控制信輸入時，兩相繞組便產(chǎn)生磁場。該磁場與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著磁場以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動起來，其速度為式中，f為交流電源，Hz；P為磁對數(shù)；為電動機磁場轉(zhuǎn)速,S為轉(zhuǎn)差率。　　兩相電機時，齒槽轉(zhuǎn)矩由四次諧波構(gòu)成，設(shè)計時主要考慮四次諧波。定子與轉(zhuǎn)子齒距進行微小變化，使部分交鏈磁通減小，距角特性的峰值轉(zhuǎn)矩減小。目前，銷售的兩相步進電機，除特殊用于制動等方面，一般均采用微調(diào)節(jié)距或改變形狀構(gòu)造，減小齒槽轉(zhuǎn)矩?！　B型步進電機，主越多，線圈繞制的時間越長，費用越高，但主的是振動噪音的一種。微調(diào)定子小齒結(jié)構(gòu)激磁磁通中高次諧波的有效，如如下圖所示，是使轉(zhuǎn)子齒相對定子齒的節(jié)距為不等距角δ1、δ2等，通過不同角度磁通的高次諧波，減小齒槽轉(zhuǎn)矩?！　〈藭r，步進電機安裝了電位計，其輸出波形用記憶示波器畫出，此能測量暫態(tài)特性。用此可以測量激磁相通電狀態(tài)、角度振蕩變化、轉(zhuǎn)子定位的**調(diào)量和轉(zhuǎn)子定位位置及位置的時間等，由于其結(jié)構(gòu)簡單，所以被大量使用?！　〈溯敵鲭妷和瑫r經(jīng)觸發(fā)器1（或2）轉(zhuǎn)換成觸發(fā)脈沖去控制晶閘管主回路1（或2）的晶閘管導(dǎo)通，從而將交流220V電源加到兩相伺服電機繞組上，驅(qū)動兩相伺服電動機轉(zhuǎn)動。由此可見，伺服放大器相當(dāng)于一個三位式無觸點繼電器，并具有很大的功率放大能力?！　R型步進電機定子磁吸引轉(zhuǎn)子時，由于轉(zhuǎn)子磁為磁，有磁化的N和S，不論定子繞組激磁所產(chǎn)生性為N還是S均會產(chǎn)生吸引力。定子磁激磁為N時，吸引S性轉(zhuǎn)子磁，激磁S性的定子磁會吸引轉(zhuǎn)子的N磁。

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　　其特點是沒有累積誤差，接收到控制器發(fā)來的每一個脈沖信，在驅(qū)動器的推動下電機運轉(zhuǎn)一個固定的角度，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進驅(qū)動器是一種能使步進電機運行的，能把控制器發(fā)來的脈沖信轉(zhuǎn)化為步進電機的功率信，電機的轉(zhuǎn)速與脈沖成正比，所以控制脈沖可以調(diào)速，控制脈沖數(shù)就可以定位?！　〔竭M電機輸出軸上的轉(zhuǎn)動慣量和扭矩計算：力矩=力*力臂你的輪轉(zhuǎn)一圈5cm長，可以算得輪的半徑0.8cm。所需力矩=20*0.8=16。提起重物要求多大的速度，轉(zhuǎn)換成速度單位RPM(每分鐘轉(zhuǎn)速)現(xiàn)在選電機的重要參數(shù)都有了，你只要找在你要求的轉(zhuǎn)速下能輸出16力矩的步進電機就可以了?！　∠旅嬉运欧竭M電機（VR型的步進電機）為例，介紹振動、噪音的。定子的主數(shù)為三相6或三相12，分析徑向引起的振動，可以噪音的解決，可以看到6有6個地方磁場變化，12有12個地方磁場變化，然而12個處的變化量比6個的小，所以產(chǎn)生的振動就小?！　?、在“征”看來，伺服運動只能是“速度閉環(huán)”控制一種；9、實際，伺服運動也可以是用戶決定的“電流閉環(huán)”控制；10、那么伺服控制的運動，就是一個電流曲線梯形圖，而不是一個速度曲線梯形圖；11、說到這里，有很多人已經(jīng)聽不懂了。　　CS回零后，沒有執(zhí)行COPYRAMTOROM二、其他原因1.無法讀取CF卡中的備份文件，在診斷緩沖區(qū)可以讀到錯誤條目2.電源電壓閃變造成位置丟失原因造成位置丟失ON的風(fēng)扇電池模塊年久失修而未換5.硬件壞了?！　∵@些現(xiàn)象均需要正確測量電磁轉(zhuǎn)矩。本節(jié)介紹3種測量轉(zhuǎn)矩的及其測量原理。滑輪衡法此測定電機轉(zhuǎn)矩的與普羅尼制動（pronybrake）原理相同?；営镁€繞幾圈，線一端掛彈簧秤，滑輪與線之間產(chǎn)生測量轉(zhuǎn)矩?！　〔竭M電機輸出軸上的轉(zhuǎn)動慣量和扭矩計算：力矩=力*力臂你的輪轉(zhuǎn)一圈5cm長，可以算得輪的半徑0.8cm。所需力矩=20*0.8=16。提起重物要求多大的速度，轉(zhuǎn)換成速度單位RPM(每分鐘轉(zhuǎn)速)現(xiàn)在選電機的重要參數(shù)都有了，你只要找在你要求的轉(zhuǎn)速下能輸出16力矩的步進電機就可以了。

 


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